在C语言中编写Modbus RTU协议主要涉及以下几个步骤：
1. 串口初始化：首先需要配置串口参数，如波特率、数据位、停止位和校验位等。
```c
struct termios tty;
memset(&tty, 0, sizeof tty);
if (tcgetattr(STDIN_FILENO, &tty) != 0) {
perror("tcgetattr");
exit(-1);
}
cfsetospeed(&tty, B9600);
cfsetispeed(&tty, B9600);
tty.c_cflag &= ~PARENB; // No parity
tty.c_cflag &= ~CSTOPB; // 1 stop bit
tty.c_cflag &= ~CSIZE;
tty.c_cflag |= CS8; // 8 bits per byte
tty.c_cflag |= CREAD | CLOCAL; // Turn on READ & ignore ctrl lines (CLOCAL = 1)
tty.c_lflag &= ~ICANON; // Disable canonical mode
tty.c_lflag &= ~ECHO; // Disable echo
tty.c_lflag &= ~ECHOE; // Disable erasure
tty.c_lflag &= ~ECHONL; // Disable new-line echo
tty.c_lflag &= ~ISIG; // Disable interpretation of INTR, QUIT and SUSP
tty.c_iflag &= ~(IXON | IXOFF | IXANY); // Turn off s/w flow ctrl
tty.c_iflag &= ~(IGNBRK|BRKINT|PARMRK|ISTRIP|INLCR|IGNCR|ICRNL); // Disable any special handling of received bytes
tty.c_oflag &= ~OPOST; // Prevent special interpretation of output bytes (e.g. newline chars)
tty.c_oflag &= ~ONLCR; // Prevent conversion of newline to carriage return/line feed
tty.c_cc[VMIN] = 0; // Wait for 0 characters to be received.
tty.c_cc[VTIME] = 5; // Wait for up to 1s (10 deciseconds), returning as soon as any data is received.
if (tcsetattr(STDIN_FILENO, TCSANOW, &tty) != 0) {
perror("tcsetattr");
exit(-1);
}
```
2. 构建Modbus RTU帧：根据Modbus RTU协议，一个典型的Modbus RTU帧包括起始字节、设备地址、功能码、数据、校验和。
```c
uint8_t modbus_frame[] = {0x01, 0x03, 0x00, 0x02, 0x00, 0x00, 0x00, 0x02, 0x01};
int len = sizeof(modbus_frame) / sizeof(modbus_frame[0]);
write(STDOUT_FILENO, modbus_frame, len);
```
3. 读取响应帧：从串口读取响应数据，并解析校验和。
```c
uint8_t buffer[256];
int nread;
nread = read(STDIN_FILENO, buffer, sizeof(buffer));
if (nread > 0) {
// Check CRC or other validation here
}
```
4. 关闭串口：在完成通信后，关闭串口。
```c
if (tcsetattr(STDIN_FILENO, TCSANOW, &tty) != 0) {
perror("tcsetattr");
exit(-1);
}
```
以上是在C语言中实现Modbus RTU协议的基本步骤。当然，根据实际需求，你可能需要添加更多的错误处理和功能。
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